pmsoft軟件介紹

　　與臺(tái)達(dá)plc的wplsoft軟件相似，dvp20pm的編程軟件pmsoft按照iec61131標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，具有梯形圖和語(yǔ)句表兩種編程方式，且具有g(shù)碼匯入、錯(cuò)誤提示、區(qū)段注釋、裝置注釋、標(biāo)尺、完善的監(jiān)控窗口、運(yùn)動(dòng)指令追蹤等便利工具提供給用戶(hù)，特別值得一提的是該軟件具有運(yùn)動(dòng)軌跡仿真功能，當(dāng)您編輯好程序后可利用此功能對(duì)加工軌跡進(jìn)行模擬演示，參見(jiàn)圖5。

　　為方便切換階梯窗口，只要點(diǎn)選系統(tǒng)信息列中的樹(shù)枝狀對(duì)應(yīng)的程序編號(hào)，自動(dòng)切換對(duì)應(yīng)的程序編輯窗口，在pmsoft編輯環(huán)境中同時(shí)只能有一個(gè)階梯圖窗口，這是為了在龐大復(fù)雜程序中找尋程序方便，同時(shí)將主程序、運(yùn)動(dòng)子程序、一般子程序這三種程序模塊化處理，o100主程序只有一個(gè)編輯窗口，oxn運(yùn)動(dòng)程序有100個(gè)編輯窗口，pm子程序有256個(gè)編輯窗口，總共有357個(gè)窗口，每個(gè)窗口未編輯都有10network。程序編輯由網(wǎng)絡(luò)區(qū)段組成，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)區(qū)段是由輸入與輸出編輯區(qū)域所組成，在編輯過(guò)程中，自動(dòng)產(chǎn)生邏輯結(jié)構(gòu)正確的階梯圖，使用者無(wú)須再做額外補(bǔ)線的動(dòng)作，網(wǎng)絡(luò)區(qū)段編輯并具有錯(cuò)誤提示功能。

運(yùn)動(dòng)控制編程

　　相關(guān)概念

　　在談到dvp20pm產(chǎn)品的應(yīng)用之前，我們對(duì)以下概念進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)要介紹。

　　插補(bǔ)

　　插補(bǔ)是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間，按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化工作，以確定一些中間點(diǎn)。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)。

　　逐點(diǎn)比較法是以四個(gè)象限區(qū)域判別為特征，每走一步都要將加工點(diǎn)的瞬時(shí)坐標(biāo)與相應(yīng)給定的圖形上的點(diǎn)相比較，判別一下偏差，然后決定下一步的走向。如果加工點(diǎn)走到圖形外面去了，那么下一步就要向圖形里面走；如果加工點(diǎn)已在圖形里面，則下一步就要向圖形外面走，以縮小偏差，這樣就能得到一個(gè)接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過(guò)一個(gè)脈沖當(dāng)量（一個(gè)進(jìn)給脈沖驅(qū)動(dòng)下工作臺(tái)所走過(guò)的距離）。

　　直線插補(bǔ)

　　這個(gè)概念一般是用在計(jì)算機(jī)圖形顯示，或者數(shù)控加工的近似走刀等情況下，以數(shù)控加工為例子：一個(gè)零件的輪廓往往是多種多樣的，有直線，有圓弧，也有可能是任意曲線，樣條線等。數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實(shí)際輪廓去走刀的，而是近似地以若干條很小的直線去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。

　　插補(bǔ)方式有：直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、拋物線插補(bǔ)、樣條線插補(bǔ)等等。

　　所謂直線插補(bǔ)就是只能用于實(shí)際輪廓是直線的插補(bǔ)方式（如果不是直線，也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近，從而每一段線段就可以用直線插補(bǔ)了）。首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿x方向走一小段（一個(gè)脈沖當(dāng)量），發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方，則下一條線段沿y方向走一小段，此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方，則繼續(xù)沿y方向走一小段，直到在實(shí)際輪廓上方以后，再向x方向走一小段，依次循環(huán)類(lèi)推。直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止。這樣，實(shí)際輪廓就由一段段的折線拼接而成，雖然是折線，但是如果我們每一段走刀線段都非常?。ㄔ诰仍试S范圍內(nèi)），那么此段折線和實(shí)際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--這即是直線插補(bǔ)。#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

　　聯(lián)動(dòng)與插補(bǔ)

　　一個(gè)點(diǎn)的空間位置需要三個(gè)坐標(biāo)，決定空間位置需要六個(gè)坐標(biāo)。

　　一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以控制的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軸數(shù)。而可以同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可聯(lián)動(dòng)的軸數(shù)。聯(lián)動(dòng)各軸的運(yùn)動(dòng)軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系，例如直線，園弧，拋物線，正弦曲線。直接計(jì)算得出運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)值往往要用到乘除法，高次方，無(wú)理函數(shù)，超越函數(shù)，會(huì)占用很多的cpu時(shí)間。為了實(shí)時(shí)快速控制運(yùn)動(dòng)軌跡，往往預(yù)先對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行直線和圓弧擬合，擬合后的運(yùn)動(dòng)軌跡僅由直線段和圓弧段所組成，而計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，每一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡跟據(jù)前一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算得到，這樣就把計(jì)算簡(jiǎn)化為增量減量移位和加減法。

　　實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)的直線插補(bǔ)并不困難，圓弧插補(bǔ)一般為兩軸聯(lián)動(dòng)。插補(bǔ)運(yùn)算可以有多種算法，例如“dda算法”，“逐點(diǎn)比較法”，“正負(fù)法”，“最小偏差法（bresenham 算法）”等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運(yùn)行速度。

　　dvp20pm運(yùn)動(dòng)控制型plc可實(shí)現(xiàn)2軸聯(lián)動(dòng)，支持直線和圓弧插補(bǔ)，以及相應(yīng)的第三軸處理。