功能介紹

　　各部分功能為：

　　電源模塊提供380v動力電和12v控制電壓；

　　plc控制位控模塊和接受i/o模塊信號；

　　編碼器反饋速度控制變量等到位控模塊；

　　msc101位控模塊（可編程）檢測位置、速度等變量，送plc。

　　該伺服電機多軸運動控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和精確度還可以，但使用元器件較多、結(jié)構(gòu)復雜，相應(yīng)的故障率較大、維護比較困難。

　　其伺服驅(qū)動裝置接線原理圖如圖2所示。

　　由圖2所示的原理圖可以看出其元件眾多、電壓等級多樣繁復。而且該系統(tǒng)找尋電機原點方式繁雜，系統(tǒng)必需要一個原點offset偏值，此原點偏值隨每臺電機（同型號）不同而不同，（每臺交流伺服電機都有一個偏角值，啟動時，必須在此偏差角范圍內(nèi)才能穩(wěn)定停止，隨后電機以此為零位置可任意正反轉(zhuǎn)。）。在自動尋得原點后，可使電機正常運轉(zhuǎn)，但是在plc控制模塊斷電后，再重新啟動時，程序仍將運行位置控制模塊里原先設(shè)定的角度偏值即位控參數(shù)，運行原先設(shè)定的值會造成電機原點offset不正確，故要在每次更換交流伺服電機時找到該電機的原點偏值并輸入到位置控制模塊程序里進行保存。否則，會引起電機失速（即飛車），造成電機及其他設(shè)備損壞。

系統(tǒng)改進

　　鑒于此類不穩(wěn)定因素，根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，筆者重新選用了施耐德公司的bph系列無刷電機中的bph1902n和mhda系列伺服驅(qū)動裝置中的1056n相組合的運動控制系統(tǒng)。

　　運動控制系統(tǒng)產(chǎn)品將速度環(huán)和電流環(huán)集成在驅(qū)動器上，減少了元件，提高了其集成度，使設(shè)備線路簡潔，降低了故障率。筆者采用了倒逼方式，分節(jié)設(shè)置參數(shù)，調(diào)試正常后，再總裝調(diào)試的步驟。先調(diào)試電機只在mhda驅(qū)動器控制下，通過上位機—筆記本電腦里的控制軟件（mmds）監(jiān)控，調(diào)整加/減速度、參數(shù)修改等，使電機靜態(tài)時特性穩(wěn)定，啟/停過程平緩無沖擊。完成該步后，再連接上位置控制模塊（140 msb 101），有外部干擾存在的實際工作環(huán)境下，再次調(diào)試其運動控制特性。最后接入plc信號，模擬完全系統(tǒng)（電機不帶負載）工作參數(shù)調(diào)整，滿足要求后才連接負載，進行完整的聯(lián)動試車。

　　整個安裝調(diào)試過程共進行了三天，取得了圓滿的成功，至今設(shè)備運行狀態(tài)良好。

    改進后的設(shè)備架構(gòu)基本未變，但是具有監(jiān)控電機尋原點更加可視化，運動參數(shù)儲存在驅(qū)動器內(nèi)、調(diào)整更加方便，運行更加穩(wěn)定的改良特性。并且，在設(shè)備組成上接線線路很簡明，脈絡(luò)簡單，元器件更少。相比之下：#p#分頁標題#e#

　　原輸入380v交流電壓，通過變壓器轉(zhuǎn)換輸出199v和33v給驅(qū)動器電源，再由驅(qū)動器電源轉(zhuǎn)換輸出正/負12v和20v電壓給驅(qū)動器，還有24v電壓開關(guān)量信號，最后連接到電機輸出380v交流電壓?？梢娖潆妷旱燃壏倍啵O(shè)備復雜。改進后的控制系統(tǒng)僅輸入380v交流電壓，進入驅(qū)動器后直接輸出380v交流電壓，外部接線十分簡單明了，少了很多轉(zhuǎn)換設(shè)備，而且驅(qū)動器具有電機特性參數(shù)存儲功能。

　　新系統(tǒng)電機為無刷式電機，其穩(wěn)定性和耐用性更高，電機本身靜態(tài)特性更優(yōu)良。

　　連接線路簡化了，干擾產(chǎn)生更少，抗干擾能力也更強，使電機控制系統(tǒng)更穩(wěn)定。

結(jié)語

　　通過對上述系統(tǒng)的比較、分析，可以看出：正是由于伺服控制系統(tǒng)的高精度性，高可靠性，高平穩(wěn)性及易于控制調(diào)整等等優(yōu)良特性，使得伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用更加廣泛，其控制技術(shù)也不斷進步、發(fā)展，為工業(yè)化進程作出更多的貢獻。