伺服驅(qū)動器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的基本部件，廣泛應(yīng)用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如：數(shù)控機床、柔性制造系統(tǒng)、機器人驅(qū)動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達控制、艦船推進、車輛驅(qū)動、印刷設(shè)備、紡織設(shè)備、縫紉設(shè)備等。在應(yīng)用伺服驅(qū)動器的過程中，實時讀取和修改各個控制參數(shù)來達到實時控制，是對伺服系統(tǒng)的基本要求。

　　本文即針對德國博世力士樂的伺服驅(qū)動器indradrive，采用靈活易用的vb6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現(xiàn)了上位pc機與伺服驅(qū)動器的串行通信，完成了對伺服驅(qū)動器內(nèi)部各控制參數(shù)的實時控制。

indradrive的通信協(xié)議

　　indradrive采用sis通信協(xié)議，它是一種二進制通信協(xié)議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產(chǎn)品（plc、伺服驅(qū)動器等），sis協(xié)議的通信格式是統(tǒng)一的。

　　sis協(xié)議采用的數(shù)據(jù)格式為：1位起始位，8位數(shù)據(jù)，1位或2位停止位，無校驗位;通信傳輸數(shù)據(jù)的波特率為115200bps。sis協(xié)議采用十六進制數(shù)據(jù)格式來表示各種指令代碼及數(shù)據(jù)，其軟件通信指令經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機軟件編寫非常方便。

　　sis協(xié)議的報文格式如附表所示。

　　附表　sis協(xié)議的報文格式

　　其中報頭由8個字節(jié)組成，它們的意義如下：

　　第一個字節(jié)stz：起始位，默認為0x02;

　　第二個字節(jié)cs：用于校驗數(shù)據(jù)，它的值是除此字節(jié)外，所有的數(shù)相加后的低8位值異或ff，再加1后的值;

　　第三個字節(jié)datl：除去報頭后所有數(shù)據(jù)的長度（字節(jié)的個數(shù)）;

　　第四個字節(jié)datlw：重復第三個字節(jié)的內(nèi)容;

　　第五個字節(jié)cntrl：決定錯誤返回類型，默認為0x00;

　　第六個字節(jié)service：服務(wù)類型（讀參數(shù)寫0x80，寫參數(shù)寫0x8f）;

　　第七個字節(jié)adrs：驅(qū)動器地址;#p#分頁標題#e#

　　第八個字節(jié)adre：驅(qū)動器地址。

    用戶數(shù)據(jù)頭包含5個字節(jié)，意義如下：

　　第一個字節(jié)control byte：操作參數(shù)值，默認為0x3c;

　　第二個字節(jié)device address（unit address）：驅(qū)動器地址;

　　第三個字節(jié)parameter type：參數(shù)類型，對于驅(qū)動器其值為0x00;

　　第四、五字節(jié)parameter number：參數(shù)號，對于驅(qū)動器的s參數(shù)，直接寫參數(shù)號的十六進制值;對于p參數(shù)，寫“215+參數(shù)號”的十六進制值。

　　用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長度取決于操作參數(shù)的數(shù)據(jù)類型，如操作參數(shù)為int型，寫2個字節(jié);為dword型，寫4個字節(jié)。寫的時候注意低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。