伺服驅動器是構成伺服系統(tǒng)的基本部件，廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如：數控機床、柔性制造系統(tǒng)、機器人驅動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達控制、艦船推進、車輛驅動、印刷設備、紡織設備、縫紉設備等。在應用伺服驅動器的過程中，實時讀取和修改各個控制參數來達到實時控制，是對伺服系統(tǒng)的基本要求。

　　本文即針對德國博世力士樂的伺服驅動器indradrive，采用靈活易用的vb6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現了上位pc機與伺服驅動器的串行通信，完成了對伺服驅動器內部各控制參數的實時控制。

indradrive的通信協議

　　indradrive采用sis通信協議，它是一種二進制通信協議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產品（plc、伺服驅動器等），sis協議的通信格式是統(tǒng)一的。

　　sis協議采用的數據格式為：1位起始位，8位數據，1位或2位停止位，無校驗位;通信傳輸數據的波特率為115200bps。sis協議采用十六進制數據格式來表示各種指令代碼及數據，其軟件通信指令經過優(yōu)化設計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機軟件編寫非常方便。

　　sis協議的報文格式如附表所示。

　　附表　sis協議的報文格式

　　其中報頭由8個字節(jié)組成，它們的意義如下：

　　第一個字節(jié)stz：起始位，默認為0x02;

　　第二個字節(jié)cs：用于校驗數據，它的值是除此字節(jié)外，所有的數相加后的低8位值異或ff，再加1后的值;

　　第三個字節(jié)datl：除去報頭后所有數據的長度（字節(jié)的個數）;

　　第四個字節(jié)datlw：重復第三個字節(jié)的內容;

　　第五個字節(jié)cntrl：決定錯誤返回類型，默認為0x00;

　　第六個字節(jié)service：服務類型（讀參數寫0x80，寫參數寫0x8f）;

　　第七個字節(jié)adrs：驅動器地址;

　　第八個字節(jié)adre：驅動器地址。

       用戶數據頭包含5個字節(jié)，意義如下：

　　第一個字節(jié)control byte：操作參數值，默認為0x3c;

　　第二個字節(jié)device address（unit address）：驅動器地址;

　　第三個字節(jié)parameter type：參數類型，對于驅動器其值為0x00;

　　第四、五字節(jié)parameter number：參數號，對于驅動器的s參數，直接寫參數號的十六進制值;對于p參數，寫“215+參數號”的十六進制值。

　　用戶數據的數據長度取決于操作參數的數據類型，如操作參數為int型，寫2個字節(jié);為dword型，寫4個字節(jié)。寫的時候注意低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。