對于由伺服電機帶動的旋轉(zhuǎn)物體進行位置控制,通常采用套軸式的電磁旋轉(zhuǎn)變壓器加復雜的處理電路來實現(xiàn)角度的編碼,再由角度編碼進行位置的閉環(huán)控制。上述的位置控制多用于測角精度要求高的場合中,設備構(gòu)成復雜、成本較高。在某些實際應用中,需要進行較為簡單的位置定位。比如在一個由伺服電機帶動的機械機構(gòu)需要在360°的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)進行4個或多個檔位的定位,實際應用中像建筑行業(yè)中控制閥門的大小來對給水量、水泥量、沙石量進行控制或軍工工程控制,這樣的定位控制精度要求不高,采用上述的方法進行位置控制顯然不夠經(jīng)濟,成本過高。
PLC(Programmable Logic Controller)在工業(yè)控制中應用廣泛。其高可靠性、高穩(wěn)定性、友好的編程環(huán)境以及輔以觸摸式人機界面,使得各種工業(yè)控制更方便直觀、經(jīng)濟可靠。這里主要闡述了基于S7-200PLC實現(xiàn)位置控制方法。
1 系統(tǒng)硬件設計
該系統(tǒng)是以PLC控制器為核心的位置控制系統(tǒng),包含伺服電機、光電編碼器、操作及顯示屏、上位計算機、伺服電機控制電路和狀態(tài)返回電路。其硬件總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
1.1 S7-200 PLC
該系統(tǒng)設計核心部件采用西門子S7-200系列的PLC,該系列PLC功能豐富,具有多種功能模塊,可方便通過人機界面對設備進行操作和監(jiān)視其狀態(tài),高版本的PLC主機擁有2個通訊端口,在使用人機界面對設備進行操作的同時還可通過RS-485接口和計算機實現(xiàn)邏輯運算及狀態(tài)管理,對設備進行遠程控制和監(jiān)視。該系統(tǒng)使用S7-200 PLC的一個重要的功能:高速可逆計數(shù)。光電編碼器和伺服電機同軸連接,伺服電機旋轉(zhuǎn)帶動光電編碼器產(chǎn)生連續(xù)的脈沖串,PLC通過輸入點讀取光電編碼器產(chǎn)生的脈沖,實現(xiàn)高速可逆計數(shù)。例如設置高、中、低3個給水量檔位并進行控制。在調(diào)試階段應先驅(qū)動伺服電機進行3個給水量的位置標定,也就是說,高、中、低3個檔位分別對應唯一的脈沖數(shù)。應該注意的是,由于采用的是增量式光電編碼器,也就是說,當編碼器掉電后并不能將當前的脈沖數(shù)保存。所以在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上還要設置2個限位開關,一來保護機械結(jié)構(gòu);二來把逆向的限位開關的位置定為零位,這樣相對于這個零位的高、中、低3個給水檔位從光電編碼器讀到的脈沖數(shù)即為這3個檔位的位置。這3個位置可通過PLC編程對其控制。圖2給出S7-200 PLC高速可逆計數(shù)器的時序圖。
1.2 光電編碼器
光電編碼器,是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應用最多的傳感器,光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸,電動機旋轉(zhuǎn)時,光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn),經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號,此外,為判斷旋轉(zhuǎn)方向,碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號。圖3為在實際項目中采用光電編碼器的時序圖,從圖中可以看出此光電編碼器的相位判斷角度為90°±45°;另外圖中標識的CW(順時針)和CCW(逆時針)可以根據(jù)實際應用在PLC程序中自行定義。圖4為在實際項目中采用光電編碼器的內(nèi)部電路和外部引線圖。
2 系統(tǒng)軟件設計
2.1 設計要點
該系統(tǒng)軟件設計的重點為:1)準確配置高速計數(shù)器;2)位置控制器的允差設計,允差的選擇應盡量小以提高伺服系統(tǒng)的控制精度,在滿足系統(tǒng)定位精度的前提下,允差的設計上還需要考慮于機械結(jié)構(gòu)定位的分辨率,以免設置值過小機械結(jié)構(gòu)控制不到位而引起驅(qū)動電機反復轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié),往往需要現(xiàn)場標定;3)初始位置的精確標定,需要注意的是初次標定各檔位位置時應使用手動控制方式,并且要將機械限位開關狀態(tài)接入PLC。由于采用增量式光電編碼器,計數(shù)器當前值要存在PLC的掉電可保存寄存器MDl4中。
2.2 程序設計
在程序中首先需要將高速計數(shù)器配置為A/B相正交輸入,4倍計數(shù)速率,增計數(shù),并使能高速計數(shù)器,然后將標定好的各檔位位置填入相應的地址中,并且設置允差為兩個脈沖,也就是說各檔位的脈沖數(shù)加減2即為相應的到位。伺服系統(tǒng)傳動裝置的間隙是多樣性的,并且對伺服控制的性能有影響,設置允差的目的是為了消除由于伺服傳動間隙引起的系統(tǒng)不穩(wěn)定,從而準確定位。位置定位程序的流程如圖5所示。
在程序設計時除順、逆限位和順轉(zhuǎn)、逆轉(zhuǎn)的互鎖程序外,重點在于如何用PLC實現(xiàn)多點重復定位。主要設計程序如下:
3 工程應用情況
這種設計方法被利用在某軍用雷達工程的衰減器控制的4位置定位系統(tǒng)中,系統(tǒng)要求驅(qū)動機械部件在0°~360°內(nèi)的4個位置往返定位,定位精度要求O.1°。在具體的設計中驅(qū)動電機選用型號為55TYD02的交流電機,編碼機構(gòu)選用型號為OMRON E6B2的相對式光電碼盤。位置的行程范圍360°對應于8 400個脈沖,則使用S7-200 PLC高速計數(shù)器讀入的位置分辨率為360°/8400=0.043°;根據(jù)機械結(jié)構(gòu)實際標定位置允差值設置為2個脈沖,此定位系統(tǒng)的控制精度可達到0.86°,滿足系統(tǒng)定位精度0.1°的要求,電機正向或反向運轉(zhuǎn)一次到位,快速準確。
4 結(jié)束語
PLC適用于比較惡劣的工業(yè)環(huán)境,通過其通訊口和上位計算機實現(xiàn)通訊,可以使操作人員在安全的環(huán)境下實現(xiàn)遠程控制;光電編碼器構(gòu)造原理簡單,機械壽命可達幾萬小時以上,抗干擾能力強。由兩者為核心構(gòu)成的硬件電路實現(xiàn)位置控制方法適用于具有多個設置點重復定位的機械旋轉(zhuǎn)控制設備,完全滿足一般的工業(yè)控制要求。這種設計原理清晰、硬件需求明確、易于實現(xiàn)、調(diào)試維護方便,具有很好實用和適用性。上述的位置控制方法已經(jīng)應用于某軍用雷達工程的衰減器控制中,其控制精度可達到0.86°,滿足系統(tǒng)定位精度0.1°的要求,設備運行穩(wěn)定可靠,效果良好。#p#分頁標題#e#
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