目前機器人市場上最為流行的是掃地機器人，但大多避免不了“碰壁”的意外。尤其是入門級產(chǎn)品，掃地過程比較簡單，大多只是具有包括Z字形清掃，螺旋清掃等隨機清掃能力，而對于家里的清掃覆蓋面積也無法評估保證。究其原因就是其“看不見”，無法自由行走。
思嵐科技創(chuàng)始人陳士凱一針見血地點明了機器人行業(yè)的最大癥結。然而，知易行難。從09年做RoboPeak創(chuàng)客團隊開始，陳士凱就一直致力于解決機器人“看見”的問題。從最開始的機器視覺到現(xiàn)在的激光雷達技術，他都有所嘗試。不久前，他們推出了一套名叫RPLIDAR 360度激光雷達的開發(fā)套件，由于成本低，僅需要幾百塊人民幣，有望幫助機器人“看見”世界并最終解決機器人行走的問題。
雷鋒網(wǎng)：團隊以前叫RoboPeak，為什么這時改叫Slamtec了?
陳士凱：RoboPeak 是09年從交大畢業(yè)之后，利用在華為、英特爾等企業(yè)工作的閑暇時間創(chuàng)立的一個創(chuàng)客團隊。當時做這個只是出于愛好，出于一種不甘心總為別人打工的悸動。
其實當時RoboPeak在創(chuàng)客圈內(nèi)已經(jīng)很有知名度了。之所以團隊公司化運營之后沒有繼續(xù)使用這個名字，是因為我們發(fā)現(xiàn)人們對創(chuàng)客團隊的映像仍舊停留在粗糙不成熟的狀態(tài)，而我們當時的技術已經(jīng)相當成熟。所以，我們決定重新打造企業(yè)形象，利用的slam技術將公司命名為slamtec，中文名：思嵐。
而RoboPeak仍在公司作為一個內(nèi)部團隊運作，凡是參加創(chuàng)客活動，我們都以RoboPeak的名義出席，希望能夠一直持有這份創(chuàng)客精神。
雷鋒網(wǎng)：為什么要讓機器人走起來？
陳士凱：我們做機器人，最開始就定下了個目標，一定是做可以運用于家庭、個人或者商場的服務機器人。
但我們發(fā)現(xiàn)，服務機器人的普及與這三方面因素緊緊相關：
1、服務機器人的智能程度：人們對服務機器人的智能要求普遍比工業(yè)機器人高很多。
2、服務機器人的成本高低：家庭用戶不可能支付得起工業(yè)機器人那種價格。
3、服務機器人是否能自由行走：行走是機器人發(fā)展的必然趨勢。
對于智能問題，其實已經(jīng)有了包括百度在內(nèi)的眾多公司投入巨資研發(fā)。我沒有必要也沒有興趣進入與虎奪食。我們最感興趣的其實是解決機器人在非人工干預下的行走問題。
現(xiàn)在很多機器人的移動都需要在地上鋪一根導線或者直接遙控，即使是具有一定行動能力的掃地機器人，其更多的也只是根據(jù)事先預設的程序走路而以。這都不是我們所期待的可以自主規(guī)劃路線的機器人。
不能自主行走，這也是阻礙機器人普及最最重要的瓶頸之一。
雷鋒網(wǎng)：讓機器人看見并行走，需要用到什么技術支撐？
陳士凱：要想讓機器人行走，首先得要讓他看見， 我們使用SLAM算法，SLAM問題可以描述為: 機器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計和地圖進行自身定位,同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現(xiàn)機器人的自主定位和導航。
SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。 由于其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現(xiàn)真正全自主移動機器人的關鍵。
雷鋒網(wǎng)：Slam技術所需要用到的硬件設備有哪些？
陳士凱：目前在自主定位與建圖方面，比較火的方法主要有兩種，一種是利用攝像頭進行圖像識別，另一種則是利用激光雷達。
圖像識別導航：利用搭載的單目或者雙目攝像頭掃描周圍的環(huán)境，利用數(shù)學運算和幾何、三角法測繪房間的地圖。由于圖像內(nèi)含的信息量太大，運算起來比較耗電耗內(nèi)存，很難做到實時顯示。目前很難達到實用的效果。
激光雷達：向目標發(fā)射激光探測信號，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發(fā)射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。激光的指向性特別好，是目前技術最可靠的的定位技術，而且也最為實用。包括圖像法在內(nèi)，目前市面上沒有其他可替代品。
計算機視覺是行業(yè)發(fā)展的趨勢，但其在現(xiàn)階段還不夠成熟。
我們最開始也試圖用攝像頭做圖像識別定位與制圖，但后來發(fā)現(xiàn)這種只能是行業(yè)發(fā)展的趨勢，其在現(xiàn)階段還不夠成熟。所以，到最后還是采用了激光雷達。 現(xiàn)在激光雷達的最新應用應該是谷歌無人駕駛汽車，而美國的火星車以及中國的月兔號其實都是運用了這個技術，這也從另一方面說明了這個技術的可靠性。
雷鋒網(wǎng)：市面上為什么很少看見使用激光雷達的機器人？
陳士凱：機器人要想普及，自主定位行走是必不可少的，用SLAM算法可以很好地解決這個問題。只是目前應用被卡住了，而其中的關鍵點就是在激光雷達的價格上。
目前，全世界除了我們以外，僅有日本德國等少數(shù)幾個企業(yè)有能力生產(chǎn)激光雷達，但其價格都不低。去年曾有報道，加州大學伯克利分校的一位研究生Behnam Behroozpour試圖將全3D圖像成型系統(tǒng)——LIDAR，封裝進一個可以被輕松使用的固態(tài)包里。但其成本價也得好幾百美元。而谷歌無人車的激光雷達的價格更是在1萬美元以上（據(jù)稱是7萬美元）。一般服務機器人完全承受不起這么貴的元器件。
而我們的RPLIDAR 360度激光雷達價格只需要幾百塊人民幣，雖然跟上萬美元的谷歌所使用的激光雷達還有一定的差距，但在一般家庭機器人上已經(jīng)夠用了。
雷鋒網(wǎng)：激光雷達在技術有何難點，你們的創(chuàng)新點在哪里？
陳士凱：技術上，精度越高越好，我們的技術可以達到毫米級精度的，但是要想達到這樣的精度，在工藝上就有很大的難題了。
1、精度上，要想達到遠距離毫米級精度，對光學及測量工藝其實都有很大的要求。
2、速度上，其實傳統(tǒng)的激光測距儀價格并不貴，淘寶上可能幾百塊錢就可能買上一個，但其測量速度特別慢，可能需要幾秒鐘才能完成，而激光雷達，需要在一秒內(nèi)完成幾千上萬次的測量。所以傳統(tǒng)激光雷達的價格也非常貴。
我們之所以能將激光雷達的價格降至幾百塊錢，其實與采用了一種完全不同于傳統(tǒng)激光雷達的測量原理分不開。
傳統(tǒng)上，激光雷達是通過測量激光飛行時間來測距的，光速乘以激光從發(fā)射到反射回來所需的時間，該數(shù)值的一半即為兩者之間的距離。該原理需要非常精準的時間測量。這里的成本很大。
而RPLIDAR 360結合了計算機視覺的方法，通過測量標準圖形在不同距離下呈現(xiàn)的視覺差異，利用三角函數(shù)等數(shù)學原理，間接測量兩點之間的距離。同時，我們還利用了類似于電腦的硬件加速技術，使得數(shù)據(jù)處理速度得以大大提高。
目前，我們能夠做到6米范圍內(nèi)每秒2000次的采樣頻率，而且還是360度掃描。
雷鋒網(wǎng)：除了做底層元器件，你們還做什么？
陳士凱：我們目前主要有三塊業(yè)務：
1、底層關鍵元器件：RPLIDAR 360度激光雷達開發(fā)套件
2、機器人導航定位All-In-One解決方案：Slamware
Slamware包括了傳感器、硬件、軟件和參考設計等多個層次的產(chǎn)品?？梢詭椭脩艨焖?、方便的激光SLAM技術整合到用戶的產(chǎn)品中。幫助用戶快速實現(xiàn)機器人自動建圖，并實時規(guī)劃路徑，避免與環(huán)境中的物體發(fā)生碰撞。
3、通用機器人平臺：Zeus機器人平臺
我們也利用自己的技術，做了這款機器人整機Zeus，不同于一般的機器人，我們開放了軟硬件接口。硬件上，Zeus可以擴展額外硬件設備以完成不同應用，比如說商場導購、餐廳上菜等。而在軟件上，還可以基于APP框架開發(fā)各類具體機器人控制應用。
其中，核心業(yè)務是RPLIDAR 360以及Slamware解決方案，我們希望能夠將自己的技術運用到其他機器人廠家那里，幫助更多的機器人實現(xiàn)自由行走的夢想。而完整整機更多的將作為展示與宣傳平臺，通過它可以更為直觀地展示RPLIDAR 360激光雷達的性能。
總結：
人口老齡化現(xiàn)象的加劇，正催熟著機器人產(chǎn)業(yè)。如果說機器人是人類解決養(yǎng)老與勞動力緊缺等問題的終極大招，我們現(xiàn)在正在見證著機器人的崛起。
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