前 言
　　數(shù)控車床是機電一體化的典型產(chǎn)品，是集機床、計算機、電機及其拖動、自動控制、檢測等技術(shù)為一身的自動化設(shè)備。其中主軸運動是數(shù)控車床的一個重要內(nèi)容，以完成切削任務(wù)，其動力約占整臺車床的動力的70%～80%。基本控制是主軸的正、反轉(zhuǎn)和停止，可自動換檔和無級調(diào)速。
　　在目前數(shù)控車床中，主軸控制裝置通常是采用交流變頻器來控制交流主軸電動機。為滿足數(shù)控車床對主軸驅(qū)動的要求，必須有以下性能:（1）寬調(diào)速范圍，且速度穩(wěn)定性能要高;（2）在斷續(xù)負載下，電機的轉(zhuǎn)速波動要小;（3）加減速時間短;（4）過載能力強;（5）噪聲低、震動小、壽命長。
　　本文介紹了采用數(shù)控車床的主軸驅(qū)動中變頻控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運行模式，并闡述了無速度傳感器的矢量變頻器的基本應(yīng)用。
1 變頻器矢量控制闡述
　　70年代西門子工程師F.Blaschke首先提出異步電機矢量控制理論來解決交流電機轉(zhuǎn)矩控制問題。矢量控制實現(xiàn)的基本原理是通過測量和控制異步電動機定子電流矢量，根據(jù)磁場定向原理分別對異步電動機的勵磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進行控制，從而達到控制異步電動機轉(zhuǎn)矩的目的。具體是將異步電動機的定子電流矢量分解為產(chǎn)生磁場的電流分量 （勵磁電流） 和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量 （轉(zhuǎn)矩電流） 分別加以控制，并同時控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱這種控制方式稱為矢量控制方式。矢量控制方式又有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式、無速度傳感器矢量控制方式和有速度傳感器的矢量控制方式等。這樣就可以將一臺三相異步電機等效為直流電機來控制，因而獲得與直流調(diào)速系統(tǒng)同樣的靜、動態(tài)性能。矢量控制算法已被廣泛地應(yīng)用在 siemens，AB，GE，F(xiàn)uji等國際化大公司變頻器上。
采用矢量控制方式的通用變頻器不僅可在調(diào)速范圍上與直流電動機相匹配，而且可以控制異步電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。由于矢量控制方式所依據(jù)的是準(zhǔn)確的被控異步電動機的參數(shù)，有的通用變頻器在使用時需要準(zhǔn)確地輸入異步電動機的參數(shù)，有的通用變頻器需要使用速度傳感器和編碼器。目前新型矢量控制通用變頻器中已經(jīng)具備異步電動機參數(shù)自動檢測、自動辨識、自適應(yīng)功能，帶有這種功能的通用變頻器在驅(qū)動異步電動機進行正常運轉(zhuǎn)之前可以自動地對異步電動機的參數(shù)進行辨識，并根據(jù)辨識結(jié)果調(diào)整控制算法中的有關(guān)參數(shù)，從而對普通的異步電動機進行有效的矢量控制。
2 數(shù)控車床主軸變頻的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運行模式
2.1 主軸變頻控制的基本原理
　　由異步電機理論可知，主軸電機的轉(zhuǎn)速公式為:
　　n=（60f/p）×（1-s）
　　其中P—電動機的極對數(shù)，s—轉(zhuǎn)差率，f—供電電源的頻率，n—電動機的轉(zhuǎn)速。從上式可看出，電機轉(zhuǎn)速與頻率近似成正比，改變頻率即可以平滑地調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，而對于變頻器而言，其頻率的調(diào)節(jié)范圍是很寬的，可在0～400Hz（甚至更高頻率）之間任意調(diào)節(jié)，因此主軸電機轉(zhuǎn)速即可以在較寬的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。
　　當(dāng)然，轉(zhuǎn)速提高后，還應(yīng)考慮到對其軸承及繞組的影響，防止電機過分磨損及過熱，一般可以通過設(shè)定最高頻率來進行限定。

圖 2-1所示為變頻器在數(shù)控車床的應(yīng)用，其中變頻器與數(shù)控裝置的聯(lián)系通常包括:（1）數(shù)控裝置到變頻器的正反轉(zhuǎn)信號;（2）數(shù)控裝置到變頻器的速度或頻率信號;（3）變頻器到數(shù)控裝置的故障等狀態(tài)信號。因此所有關(guān)于對變頻器的操作和反饋均可在數(shù)控面板進行編程和顯示。
2.2 主軸變頻控制的系統(tǒng)構(gòu)成
　　不使用變頻器進行變速傳動的數(shù)控車床一般用時間控制器確認電機轉(zhuǎn)速到達指令速度開始進刀，而使用變頻器后，機床可按指令信號進刀，這樣一來就提高了效率。如果被加工件如圖2-2所示所示形狀，則由圖2-2中看出，對應(yīng)于工件的AB段，主軸速度維持在1000rpm，對應(yīng)于BC段，電機拖動主軸成恒線速度移動，但轉(zhuǎn)速卻是聯(lián)系變化的，從而實現(xiàn)高精度切削。
 

在本系統(tǒng)中，速度信號的傳遞是通過數(shù)控裝置到變頻器的模擬給定通道（電壓或電流），通過變頻器內(nèi)部關(guān)于輸入信號與設(shè)定頻率的輸入輸出特性曲線的設(shè)置，數(shù)控裝置就可以方便而自由地控制主軸的速度。該特性曲線必須涵蓋電壓/電流信號、正/反作用、單/雙極性的不同配置，以滿足數(shù)控車床快速正反轉(zhuǎn)、自由調(diào)速、變速切削的要求。
3 無速度傳感器的矢量控制變頻器
3.1 主軸變頻器的基本選型
　　目前較為簡單的一類變頻器是V/F控制（簡稱標(biāo)量控制），它就是一種電壓發(fā)生模式裝置，對調(diào)頻過程中的電壓進行給定變化模式調(diào)節(jié)，常見的有線性V/F控制（用于恒轉(zhuǎn)矩）和平方V/F控制（用于風(fēng)機水泵變轉(zhuǎn)矩）。
　　標(biāo)量控制的弱點在于低頻轉(zhuǎn)矩不夠（需要轉(zhuǎn)矩提升）、速度穩(wěn)定性不好（調(diào)速范圍1:10），因此在車床主軸變頻使用過程中被逐步淘汰，而矢量控制的變頻器正逐步進行推廣。
　　所謂矢量控制，最通俗的講，為使鼠籠式異步機像直流電機那樣具有優(yōu)秀的運行性能及很高的控制性能，通過控制變頻器輸出電流的大小、頻率及其相位，用以維持電機內(nèi)部的磁通為設(shè)定值，產(chǎn)生所需要的轉(zhuǎn)矩。
　　矢量控制相對于標(biāo)量控制而言，其優(yōu)點有:（1）控制特性非常優(yōu)良，可以直流電機的電樞電流加勵磁電流調(diào)節(jié)相媲美;（2）能適應(yīng)要求高速響應(yīng)的場合;（3）調(diào)速范圍大（1:100）;（4）可進行轉(zhuǎn)矩控制。
　　當(dāng)然相對于標(biāo)量控制而言，矢量控制的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、計算煩瑣，而且必須存貯和頻繁地使用電動機的參數(shù)。矢量控制分無速度傳感器和有速度傳感器兩種方式，區(qū)別在于后者具有更高的速度控制精度（萬分之五），而前者為千分之五，但是在數(shù)控車床中無速度傳感器的矢量變頻器的控制性能已經(jīng)符合控制要求，所以這里推薦并介紹無速度傳感器的矢量變頻器。
3.2 無速度傳感器的矢量變頻器
　　無速度傳感器的矢量變頻器目前包括西門子、艾默生、東芝、日立、LG、森蘭等廠家都有成熟的產(chǎn)品推出，總結(jié)各自產(chǎn)品的特點，它們都具有以下特點: （1）電機參數(shù)自動辯識和手動輸入相結(jié)合;（2）過載能力強，如50%額定輸出電流2min、180%額定輸出電流10s;（3）低頻高輸出轉(zhuǎn)矩，如 150%額定轉(zhuǎn)矩/1HZ;（4）各種保護齊全（通俗地講，就是不容易炸模塊）。
　　無速度傳感器的矢量控制變頻器不僅改善了轉(zhuǎn)矩控制的特性，而且改善了針對各種負載變化產(chǎn)生的不特定環(huán)境下的速度可控性。圖3-1所示，為某品牌無速度傳感器變頻器產(chǎn)品在低頻和正常頻段時的轉(zhuǎn)矩測試數(shù)據(jù)（電機為5.5kW/4極）。從圖中可知，其在低速范圍時同樣可以產(chǎn)生強大的轉(zhuǎn)矩。在實驗中，我們同樣將2Hz的矢量變頻控制和V/F控制變頻進行比較發(fā)現(xiàn)，前者具有更強的輸出力矩，切削力幾乎與正常頻段（如30Hz或50Hz）相同。
 

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圖3-1 無傳感器矢量變頻器的轉(zhuǎn)矩特性

3.3 矢量控制中的電機參數(shù)辨識
　　由于矢量控制是著眼于轉(zhuǎn)子磁通來控制電機的定子電流，因此在其內(nèi)部的算法中大量涉及到電機參數(shù)。從圖3-2的異步電動機的T型等效電路表示中可以看出，電機除了常規(guī)的參數(shù)如電機極數(shù)、額定功率、額定電流外，還有R1（定子電阻）、X11（定子漏感抗）、R2（轉(zhuǎn)子電阻）、X21（轉(zhuǎn)子漏感抗）、 Xm（互感抗）和I0（空載電流）。
　　參數(shù)辨識中分電機靜止辨識和旋轉(zhuǎn)辨識2種，其中在靜止辨識中，變頻器能自動測量并計算頂子和轉(zhuǎn)子電阻以及相對于基本頻率的漏感抗，并同時將測量的參數(shù)寫入;在旋轉(zhuǎn)辨識中，變頻器自動測量電機的互感抗和空載電流。

圖3-2 異步電動機穩(wěn)定態(tài)等效電路

　　在參數(shù)辨識中，必須注意:（1）若旋轉(zhuǎn)辨識中出現(xiàn)過流或過壓故障，可適當(dāng)增減加減速時間;（2）旋轉(zhuǎn)辨識只能在空載中進行;（3）如辨識前必須首先正確輸入電機銘牌的參數(shù)。
3.4 數(shù)控車床主軸變頻矢量控制的功能設(shè)置
　從圖1-1中可以看出，使用在主軸中變頻器的功能設(shè)置分以下幾部分:
1 矢量控制方式的設(shè)定和電機參數(shù);

2 開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出;
　 3 模擬量輸入特性曲線;
　 4 SR速度閉環(huán)參數(shù)設(shè)定。
4 結(jié)束語
對于數(shù)控車床的主軸電機，使用了無速度傳感器的變頻調(diào)速器的矢量控制后，具有以下顯著優(yōu)點:大幅度降低維護費用，甚至是免維護的;可實現(xiàn)高效率的切割和較高的加工精度;實現(xiàn)低速和高速情況下強勁的力矩輸出。
參考文獻
1. 王侃夫. 數(shù)控機床控制技術(shù)與系統(tǒng)[M]. 北京:機械工業(yè)出版社,2002.2. 杜金城. 電氣變頻調(diào)速設(shè)計技術(shù)[M]. 北京:中國電力出版社,2001.3. 高鐘毓．機電控制工程．北京：清華大學(xué)出版社，2002．4. 劉助柏．知識創(chuàng)新思維方法論．北京：機械工業(yè)出版社，1999