“看見”，是一切機械實現(xiàn)自動化的前提。
自動駕駛汽車也是如此。此前，大公司已經(jīng)在馬不停蹄地為自動駕駛車輛更“明亮”的雙眼做布局。不論是激光雷達（LiDAR）、深度感知攝像頭等傳感器，還是圖像識別、機器學(xué)習(xí)等軟件算法，五花八門的解決方案和設(shè)備集成指向一個共同的目標——讓汽車看得“更快、更遠、更清晰”。
而這一點，日前被一家名曰TetraVue的公司實現(xiàn)了突破。雷鋒網(wǎng)(公眾號：雷鋒網(wǎng))新智駕（AI-Drive）消息，當(dāng)?shù)貢r間2月16日，這個坐標美國加州的創(chuàng)業(yè)公司宣布，其獲得一筆金額1000萬美元的投資，投資方包括Robert Bosch Venture Capital（博世旗下）、Nautilus Venture Partners 和 Samsung Catalyst Fund（三星旗下）三家風(fēng)投機構(gòu)，以及富士康。
TetraVue公司提供了一種集成激光雷達、光學(xué)芯片以及3D數(shù)據(jù)建模和成像算法的綜合方案，能夠幫助自動駕駛汽車實現(xiàn)更遠、更清晰和更實時的環(huán)境感知。綜合看來，這種方案也被認為是目前最具性價比優(yōu)勢的自動駕駛解決方案之一，那么，它到底用什么打動了諸如博世三星這類巨頭呢？
成立近10年的今天，TetraVue等來了這個風(fēng)口
即便自動駕駛在爆發(fā)前夕吸引了越來越多創(chuàng)業(yè)團隊的入局，但TetraVue卻算不上一個新玩家了。據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）了解，TetraVue自2008年成立，最初便以3D高分辨率成像起家，至今已經(jīng)有近10年的歷史了。
公開資料顯示，TetraVue致力于開發(fā)的，是超高分辨率的3D空間測量和成像技術(shù)，殺手锏在于更高速、更準確的3D度量。目前，TetraVue最新的深度攝像頭能夠產(chǎn)生百萬像素（megapixel）點級別的3D圖像，建模精度達到專業(yè)測繪級別，并能提供實時的空間感知信息。不僅僅是自動駕駛，這種深度感知技術(shù)還能應(yīng)用在包括游戲、娛樂、制造、教育、醫(yī)療等多個行業(yè)中。
簡單說來，這種更高性能的空間感知產(chǎn)品，其實是對經(jīng)典深度感知技術(shù)ToF（Time of Flight）的一種革新。歷經(jīng)數(shù)年研發(fā)，這個技術(shù)得到了成功應(yīng)用，同時，也等到了自動駕駛技術(shù)萬億級未來市場的風(fēng)口。
博世在其官網(wǎng)發(fā)表的投資聲明中指出，TetraVue的技術(shù)成果能夠幫助自動駕駛汽車更好地應(yīng)對行駛途中遭遇的障礙物等意外風(fēng)險。一直以來，博世致力于增強其自動駕駛汽車行業(yè)的開發(fā)實力，而TetraVue的超高分辨率3D LiDAR數(shù)據(jù)和成像技術(shù)，將大大提高自動駕駛汽車的障礙識別性能。
“能成為RBVC（博世旗下投資機構(gòu)）的投資對象和合作伙伴，我們十分激動，”TetraVue創(chuàng)始人兼總裁說，“得益于博世的強大技術(shù)和人脈支持，Tetravue已經(jīng)獲得了多個層面的助力。”
技術(shù)解析：集成化裝備感知時間和距離
雖說有近10年的歷史，但TetraVue在業(yè)界似乎一直非常低調(diào)，新智駕今天向多家激光雷達公司詢問，業(yè)內(nèi)對這家公司知之甚少。
綜合目前了解到的信息，雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）了解到，TetraVue的殺手锏，在于其獨家專利技術(shù)——“光切片（Light Slicer）”技術(shù)，該技術(shù)能通過時間尺度和距離尺度的量測，使用標準的CMOS傳感器測算光學(xué)強度信息。而無需復(fù)雜的特殊芯片，這意味著成本和工藝復(fù)雜度的大大降低。
同時，TetraVue的解決方案集成了固態(tài)激光雷達技術(shù)，沒有機械式組件，意味著體積的輕量化，不過目前，這算不上最值得一提的亮點。此前，Velodyne和Quenerty兩家主流激光雷達企業(yè)都已經(jīng)完成了低成本固態(tài)激光雷達的發(fā)布和布局。但在雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）看來，TetraVue的優(yōu)勢在于更高程度的系統(tǒng)集成。
從上圖中可以粗略地看出，TetraVue的空間感知解決方案中，集成了包括固態(tài)激光雷達發(fā)射單元、深度感知攝像頭等一系列傳感器和算法。其優(yōu)勢在于：
專利級別“光切片”技術(shù)
增強型的雷達頻閃脈沖（不會造成像素點模糊/無需機械掃描）
實時持續(xù)地捕捉像素點信息
高分辨率成像技術(shù)：坐標&圖像
低延時：實時決策
上述性能中，許多優(yōu)勢都與自動駕駛汽車的傳感需求“八字相合”，如更低延時、更清晰的空間感知成像等。其中涉及到兩個關(guān)鍵點，我們分別道來。
1.什么是ToF？TetraVue如何對它進行概念升級？
公開資料顯示，TetraVue的深度傳感器采用了ToF（Time of Flight）技術(shù)。那么什么是ToF呢？
ToF，直譯意思為“飛行時間”。所謂飛行時間法3D成像，是通過給目標主動連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來得到目標物距離。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過3D激光傳感器是逐點掃描，而ToF相機則是同時得到整幅圖像的深度信息。
外網(wǎng)的一篇報道顯示，TetraVue通過多年的研究，成功對ToF技術(shù)進行了一次方法改良。具體說來，可以理解為其感知元件直接接收激光雷達單元的主動掃描信息以及可見光的被動信息，并依此成像。
固態(tài)激光雷達設(shè)備發(fā)射的激光相位差用于系統(tǒng)測算距離，而光學(xué)感知設(shè)備被動接收的可見光用于測算亮度，通過可見光的紅綠藍分量，為像素點的上色。至此，實時、完整的3D圖像就形成了。
2.具備大范圍推廣的前提——量產(chǎn)
TetraVue在官網(wǎng)中對其深度感知方案進行了這樣的描述：高分辨率、遠距離和低能耗。這樣的特性體現(xiàn)在其解決方案中，更龐大數(shù)量的像素點、更遠的掃描范圍、更小巧的激光雷達元件等配置上，這也在一個側(cè)面印證了TetraVue實現(xiàn)商業(yè)化的重要條件——量產(chǎn)。
2015年，TetraVue曾在公開發(fā)表的技術(shù)解析PPT中表示，他們正開始進行小型、高分辨率3D傳感器的量產(chǎn)工作。當(dāng)時并未透露進展如何，但這個起步相對而言已經(jīng)占領(lǐng)了先機。
前面提到，TetraVue僅使用標準的CMOS和CCD光學(xué)芯片，便可以實現(xiàn)百萬級像素點（MegaPixel）的獲取，降低了設(shè)備量產(chǎn)的技術(shù)門檻和成本門檻，連同固態(tài)型激光雷達的裝備，可以將產(chǎn)品的體量進一步減輕。
一旦實現(xiàn)量產(chǎn)，TetraVue將可能為自動駕駛研發(fā)企業(yè)帶來高可靠性、低延時、低成本、遠距離空間感知 技術(shù)的福音。
*TetraVue原型機圖
深度感知技術(shù)已經(jīng)成為一種跨行業(yè)的“語言”
3D深度感知技術(shù)，被認為是顛覆未來的機器人、AR（增強現(xiàn)實）以及自動駕駛等領(lǐng)域的核心技術(shù)之一，這也解釋了眾多企業(yè)爭相布局的空前景象。
自動化即智能感知。這樣的背景下，我們看到了不少公司的成果。早在2014年，谷歌便推出基于Project Tango項目的Android手機原型機，配備深度攝像頭、傳感器和芯片，能夠?qū)崿F(xiàn)實時的環(huán)境3D建模。通過這個項目，谷歌將深度感知技術(shù)成功帶入移動端，開啟了移動設(shè)備深度感知的先河。有趣的是，資料顯示，博世在當(dāng)時也參與了該項目的研究。
而在自動駕駛領(lǐng)域的深度感知系統(tǒng)布局中，汽車芯片巨頭英飛凌的版圖也值得一提。去年下半年，英飛凌高調(diào)收購MEMS公司Innoluce，劍指低成本、高視距、高性能的激光雷達系統(tǒng)開發(fā)。
與此同時，英飛凌旗下的ToF產(chǎn)品線（被命名為Real 3的系列傳感器），可以提供非常健壯、可靠的3D空間數(shù)據(jù)，并且完全不依賴陽光，可以在各種的環(huán)境提供優(yōu)質(zhì)圖像。此前有消息稱，這種Real 3傳感器還被用于華碩支持增強現(xiàn)實功能的智能手機上。
國內(nèi)市場，新智駕還了解到，諸如速感科技、圖漾科技等創(chuàng)業(yè)公司，也在深度感知領(lǐng)域探索著獨立的技術(shù)和產(chǎn)品思路。
這一切都在傳遞一件事，深度感知技術(shù)已成為一種跨行業(yè)的“語言”，顯然它將在自動駕駛領(lǐng)域大放異彩，不過，更多概念性的未來，它也不會缺席。
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