特斯拉近期與激光雷達(dá)公司Luminar簽訂了一份使用激光雷達(dá)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的開發(fā)合同，網(wǎng)上流傳的特斯拉ModelY車頂裝有激光雷達(dá)的照片坐實(shí)了這個(gè)猜測(cè)。馬斯克曾稱激光雷達(dá)為“拐杖”（Crutch），為何特斯拉卻在測(cè)試激光雷達(dá)，這里汽車人參考進(jìn)行深入解讀。

背景：谷歌派 VS 特斯拉派

從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛，最終走向無(wú)人駕駛，依據(jù)智能化以及聯(lián)網(wǎng)的水平，衍生出了“單車智能”和“車路協(xié)同”兩條發(fā)展路徑。

單車智能的發(fā)展路徑，全球又分為了兩條技術(shù)路線，一是依靠激光雷達(dá)和高精地圖的“谷歌派”；二是以視覺感知和影子模式為代表的“特斯拉派”。

“谷歌派”的代表企業(yè)是Waymo，Waymo以激光雷達(dá)為主要感知設(shè)備，采取了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等多傳感器融合。

同時(shí)，依靠谷歌地圖專業(yè)的測(cè)繪車隊(duì)，Waymo采用高精度地圖進(jìn)行定位，Waymo主要的產(chǎn)品是L4級(jí)別的無(wú)人駕駛出租車Robotaxi。

特斯拉不使用激光雷達(dá)三個(gè)原因

很多人認(rèn)為特斯拉不使用激光雷達(dá)是因?yàn)椴欢す饫走_(dá)，事實(shí)上，馬斯克在2003年創(chuàng)立了SpaceX，其來(lái)往于國(guó)際空間站的太空艙就已經(jīng)使用激光雷達(dá)。

該激光雷達(dá)由SpaceX設(shè)計(jì)并制造，而馬斯克則是項(xiàng)目的帶頭人，也是SpaceX的首席工程師。

基于對(duì)激光雷達(dá)的深刻理解和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，促成特斯拉并沒有采用激光雷達(dá)。

第一，第一性原理。

馬斯克認(rèn)為人類因?yàn)橛袃芍谎劬?，可以在任何地方開車，道路是為視覺導(dǎo)航而設(shè)計(jì)的。

只要使用足夠多的真實(shí)世界數(shù)據(jù)，來(lái)開發(fā)和訓(xùn)練一套模擬人類視覺的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，就能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛。因此，從第一性原理出發(fā)，特斯拉不需要激光雷達(dá)。

第二，高精地圖是問(wèn)題所在。

激光雷達(dá)需要與高精地圖配合，激光雷達(dá)本身不是問(wèn)題，高精地圖才是問(wèn)題所在。

高精地圖構(gòu)建十分復(fù)雜，即使是擁有地圖和街景的谷歌，創(chuàng)建3D的高精地圖并不像看起來(lái)那樣容易。

繪制高精地圖，需要專業(yè)的測(cè)繪設(shè)備及工程師的手動(dòng)標(biāo)記，高精地圖每個(gè)厘米都需要進(jìn)行3D映射和驗(yàn)證。從一條街道拓展到另一條街道，從一個(gè)城市拓展到另一個(gè)城市，最終覆蓋到所有國(guó)家，是一項(xiàng)十分昂貴且挑戰(zhàn)的資源密集型工作。

這也是Waymo的Robotaxi目前僅能在少數(shù)預(yù)先映射的地理圍欄城市中運(yùn)行的原因。

特斯拉希望開發(fā)一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以在世界上任何道路的任何地方使用，而依靠高精地圖的激光雷達(dá)路線，并不是一個(gè)通用的解決方案。

第三，激光雷達(dá)的限制性。

激光雷達(dá)無(wú)法識(shí)別顏色，因此無(wú)法區(qū)分交通信號(hào)燈等物體。還是需要配合著攝像頭來(lái)使用，特斯拉相機(jī)及其神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)可以重建特斯拉車輛周圍的3D世界觀，這使得激光雷達(dá)不必要。

特斯拉使用計(jì)算機(jī)視覺，僅依賴攝像頭即可創(chuàng)建3D世界視圖。再加上激光雷達(dá)昂貴的售價(jià)，以及丑陋外觀，也是限制特斯拉使用的原因。

如何看待馬斯克使用激光雷達(dá)

在2019年特斯拉自動(dòng)駕駛?cè)丈?，馬斯克透露特斯拉內(nèi)部曾對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行了測(cè)試，試圖采用激光雷達(dá)和高精地圖的方案實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。

但是，特斯拉很快放棄了該項(xiàng)目，因?yàn)榧す饫走_(dá)和高精地圖給人一種錯(cuò)誤的進(jìn)步感，是“拐杖”和“愚人的差事”。

單從一輛測(cè)試車，并不意味著特斯拉技術(shù)路線的完全轉(zhuǎn)向。

汽車人參考認(rèn)為，特斯拉更有可能使用Luminar的激光雷達(dá)來(lái)驗(yàn)證其完全自動(dòng)駕駛功能；或者是在評(píng)估激光雷達(dá)與其現(xiàn)有攝像頭系統(tǒng)相比性能如何。

從另外一個(gè)背景來(lái)看，特斯拉進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)，已經(jīng)遇到了數(shù)據(jù)采集的問(wèn)題，如果要在中國(guó)順利推行自動(dòng)駕駛，需要建立本土的數(shù)據(jù)中心，采用激光雷達(dá)并和具有資質(zhì)本土地圖商合作，也是一種備份的方案，最終都取決于特斯拉的選擇。

至于說(shuō)馬斯克被激光雷達(dá)打臉，或者說(shuō)馬斯克被妥協(xié)，還為時(shí)尚早。