最近資本市場，新能源“三傻”在大鬧華爾街，互聯(lián)網(wǎng)上也十分熱鬧，馬斯克何小鵬兩位創(chuàng)始人在社交平臺上吵了起來。
11月20日，在廣州車展上，小鵬汽車發(fā)布了一款“鵬翼版”全新P7，其CEO何小鵬透露明年將推出全球首款搭載激光雷達的量產(chǎn)智能汽車。當晚馬斯克就在Twitter上嘲諷小鵬汽車軟件模仿特斯拉，隨后何小鵬則在微博強硬回懟，聲稱要將特斯拉打得找不著東。

去年馬斯克還吐槽“激光雷達就像人身上長了一堆闌尾，闌尾本身的存在基本是無意義的”，“任何依賴激光雷達的公司都可能無疾而終”。按理說，激光雷達已經(jīng)不在馬斯克的視野范圍內(nèi)了，為何卻在這個時候因為激光雷達而親自上陣懟小鵬汽車呢？
有趣的是，在汽車圈子之外的華為也開始密集釋放關于量產(chǎn)車規(guī)級激光雷達的消息。在今年廣州車展期間，華為智能汽車解決方案BU總裁王軍接受媒體采訪時表示，華為的激光雷達已經(jīng)成為車企搶購的爆品，并考慮在近期做一個激光雷達產(chǎn)品的整體發(fā)布。

為何馬斯克要因為激光雷達打口水仗，為何巨頭們紛紛盯著激光雷達？這都要從汽車的智能駕駛說起。

在《速度與激情8》中，大反派查理茲·塞隆為了搶奪核武器發(fā)射裝置，用高科技黑入汽車智能駕駛系統(tǒng)，使得上千輛無人汽車組成了一支龐大的“僵尸車”軍團，在街頭攔截俄國國防部長的專車，汽車巨浪在街頭洶涌前進，畫面震撼。
那智能駕駛究竟怎樣實現(xiàn)的呢？
簡單的說，就是給常規(guī)車加上智能駕駛模塊，再連上通信網(wǎng)絡。這個模塊主要有三大核心功能：環(huán)境感知—計算決策—控制執(zhí)行，分別對應于人的“眼睛-大腦-神經(jīng)”。

它們的功能執(zhí)行邏輯也很簡單，非常像人類：走在路上，首先眼睛發(fā)現(xiàn)對面走來了一個人，然后大腦去決策怎么躲避這個人，最后是神經(jīng)驅動肢體去繞開這個人。
智能汽車的眼睛主要是由攝像頭、激光雷達、高精度地圖、GPS定位等構成，主要負責收集車身周邊信息，確定車輛的位置。
智能汽車的大腦是在收到了眼睛傳來的數(shù)據(jù)信息后，通過計算芯片+感知算法，去識別交通狀況，然后分析計算出最優(yōu)的路線。
智能汽車的神經(jīng)是基于大腦給出的決策結果，對制動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、電機系統(tǒng)等下達指令，控制車輛運行狀態(tài)，執(zhí)行駕駛路線。
而馬斯克和何小鵬的爭論點在于：應該主要用什么來當眼睛，激光雷達還是攝像頭？

視覺方案模仿的是人眼，主要是靠“看”，相當于一個二維照相機。雷達方案模仿的是蝙蝠，是立體的“掃”，相當于一個三維照相機。

視覺方案的好處在于，已經(jīng)相對成熟。以攝像頭主導、配合毫米波雷達等低成本元件，構成純視覺計算，可以滿足當前L2級自動駕駛的需求，典型代表就是特斯拉。
但攝像頭拍下來的畢竟是二維圖像，相比三維信息更難挖掘，需要更強大的算法、大量數(shù)據(jù)的訓練和更長期的研發(fā)投入，并且會存在精度、穩(wěn)定性和視野等方面的缺陷，暫時無法滿足L3級以上的自動駕駛要求。
雷達方案可以創(chuàng)建出清晰的3D圖像，通常看得更遠，看得更清晰，抗干擾能力也更強，可以滿足L3級以上的自動駕駛要求，但成本也更高。通常以激光雷達主導，配合攝像頭、毫米波雷達等元件，典型代表為谷歌Waymo、國內(nèi)的百度Apollo。

根據(jù)結構，激光雷達分為機械式、固態(tài)式和混合固態(tài)式三種，可以說是傳統(tǒng)版、高配版和市場版三種路線。
機械式激光雷達當前技術最為成熟，通過機械旋轉360°掃描的方式收集信息，所以轉得越快，收集的信息越多。但因為里面機械部件太多，調(diào)試裝配復雜，生產(chǎn)周期長，成本很難降低，并且機械部件在真實路況下比較容易損壞，難以符合車規(guī)的要求。
固態(tài)式激光雷達屬于“高富帥”版，分為OPA和Flash兩種，都不需要機械部件，但當前技術都不成熟。前者技術原理和戰(zhàn)斗機的相控陣雷達類似，量產(chǎn)成本很高。后者原理是快閃，可以一次性完成對整個場景的3D繪制。兩者都是明日之星，現(xiàn)在汽車還高攀不上。
當前，混合固態(tài)激光雷達是最有希望快速落地的方案，它把所有的機械部件集成到單個芯片上，通過電路來控制旋轉，所以雷達本身不需要大幅旋轉，真實路況下不容易損壞，量產(chǎn)能力大幅提高，在芯片摩爾定律助力下，未來量產(chǎn)成本有望降低至數(shù)百美元。

隨著未來自動駕駛技術的進一步普及，激光雷達市場規(guī)模將會進一步擴大。咨詢機構Yole預計，2025年全球激光雷達出貨量約470萬個，銷售額約61.9億美元。

激光雷達看起來這么美，為何各家車企卻并不見得對此有多狂熱呢？

說白了，現(xiàn)在車上裝激光雷達，賬還是有點算不過來。
馬斯克曾說“激光雷達，免費他都不用”，他想從算法上解決視覺信息的處理問題。
他的理由也很簡單，馬斯克認為車和道路都是為人類設計的，人的視覺加大腦處理信息的模式可以安全行駛，那么自動駕駛也可以做到。雷達是人都不具有的感官，干嘛要裝，這不是正常人拄拐杖，多此一舉嗎？
但更可能讓馬斯克看不上的原因是當前激光雷達成本高昂，是視覺解決方案的十倍以上。以Velodyne的激光雷達為例，16線束的激光雷達需要約4千美元，64線束的更是高達8萬美元，相比之下，攝像頭自動駕駛的硬件成本才幾百美元。
一個激光雷達價格頂?shù)纳蟽奢vModel3，這種燒錢玩意，馬斯克自然不感冒。

小鵬則在考慮打安全牌來和特斯拉競爭。小鵬聲稱之后要采用攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+激光雷達的融合方式來搞自動駕駛，簡單來說就是加滿裝備跑得更快更穩(wěn)更安全。
可即使激光雷達能滿足L3以上級別的自動駕駛要求，高昂的成本，小鵬汽車又該如何應對呢？
小鵬自己的答案是其一直在培養(yǎng)自己的供應商，通過提升訂單量可以大幅降低制造成本，也可以增強自己的議價能力。但除了這個答案之外，顯然華為的入局是一個不可忽視的外部變量。
就在小鵬和特斯拉互懟之際，華為也透露在研究激光雷達，目標是短期內(nèi)開發(fā)出100線的產(chǎn)品，并在未來將成本降至200美元，甚至100美元。華為輪值董事長徐直軍還聲稱，“特斯拉現(xiàn)在能做到的事情，我們都能做到”，正在將華為的兵團作戰(zhàn)應用于激光雷達。

簡單的說，小鵬直接挑戰(zhàn)低價激光雷達可能有點懸，但華為的入局讓這場爭論出現(xiàn)變局。
此外，今年8月大疆宣布可以量產(chǎn)千元級別車用激光雷達，適用于L3、L4級別自動駕駛。Horizon和Tele-15的價格分別只要6499和9000元，相比于Velodyne的幾萬、幾十萬元已經(jīng)非常便宜了，這可能也是小鵬的底氣來源。

如果未來一兩年激光雷達價格大幅下降，“免費也不用”的特斯拉仍然繼續(xù)堅持自己的視覺方案，可能真夠馬斯克喝一壺的。
當然激光雷達也不是完美的，應用中也存在著不足。比如大霧和大雨會減弱激光信號的強度，精度會下降，并且現(xiàn)在的激光雷達的點云是基于幾何呈現(xiàn)的，雖然能分辨出形狀，但卻不能辨別顏色和紋理等，這意味著激光雷達還無法區(qū)分紙袋和石頭的不同。
激光雷達配合其他傳感器的整體方案可能才是應用方向。

在智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈的三個層面中，環(huán)境感知主要對應的是攝像頭、雷達（包括超聲波、毫米波、激光雷達）；計算決策主要對應的是計算芯片、感知算法、高精地圖、通信技術等方面；而控制執(zhí)行則是制動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、電機系統(tǒng)等方面。

海外廠商存在先發(fā)優(yōu)勢，國產(chǎn)勢力也正逐步崛起。美國Velodyne一馬當先，今年已經(jīng)成功上市，國內(nèi)市場也在百花齊放，競相準備IPO。
智能汽車是硬件+軟件的結合，當前世界的頭號玩家就是中美兩國。特斯拉與中國新勢力的競爭，也是中美硬件、軟件科技人才的競爭，也是美國開放合作和中國大兵團作戰(zhàn)的競爭。
圍觀一場CEO直接的口水戰(zhàn)，固然樂趣十足，但背后的技術路線之爭，才會給我們的生活帶來更深遠的改變。
參考資料：
[1] 中信證券：激光雷達—自動駕駛汽車的“火眼金睛”
[2] 華西證券：智能駕駛：重構產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)
[3] 華泰證券：自動駕駛提速，布局明日之星
[4] 國信證券：汽車前瞻研究系列（二）
[5] 東吳證券：AIoT車聯(lián)網(wǎng)系列深度之一：網(wǎng)聯(lián)化與智能化，共筑“無人駕駛”之路
[6] 中信建投：無人駕駛生態(tài)剖析，端還是云？
[7] 車東西，小鵬自動駕駛負責人：激光雷達成本并非不可接受。
[8] 蓋世汽車，技術成果加速兌現(xiàn)，華為汽車局進入2.0時代
[9] 觀察者網(wǎng)，華為擬短期制成100線激光雷達，成本或降至100美元
[10] 電子說，用視覺替代激光雷達，可能嗎？特斯拉為何不用激光雷達？