上海海事大學(xué)“水下機(jī)器人與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室”朱大奇教授科研團(tuán)隊(duì)自行研制的一款新型水下機(jī)器人——“海事一號”已完成系統(tǒng)集成，并在試驗(yàn)池順利完成一系列水下作業(yè)及測試任務(wù)，并擬向全國推廣應(yīng)用，這也是以海事命名的、上海海事大學(xué)研發(fā)的第一個(gè)水下機(jī)器人。

　　“水下機(jī)器人”又稱“無人深海潛水器”，是一種無人遙控潛水器。目前，國際國內(nèi)研制的無人遙控潛水器主要是“有纜遙控潛水器”和“無纜遙控潛水器”兩種。該試驗(yàn)研究團(tuán)隊(duì)成員鄧志剛介紹，“海事一號”遙控自治水下機(jī)器人是一種新概念水下機(jī)器人，它兼有無纜自治水下機(jī)器人和有纜遙控水下機(jī)器人的雙重特性，屬于混合型潛水器。通過用微細(xì)的光纖代替?zhèn)鹘y(tǒng)電纜，可以像有纜遙控潛水器一樣進(jìn)行手動實(shí)時(shí)遙控作業(yè)；同時(shí)又有無纜自治潛水器大面積水下探測和搜索功能，具備遙控、半自主和全自主三種工作模式。“海事一號”水下機(jī)器人重85公斤，最大潛水深度150米，水下工作時(shí)間2小時(shí)，最大航速3節(jié)，可搭載5公斤載荷。

　　“‘海事一號’的重要?jiǎng)?chuàng)新在于，它采用了課題組自行開發(fā)的故障診斷和容錯(cuò)控制關(guān)鍵技術(shù)，能有效解決水下機(jī)器人故障檢測、隔離、辨識與容錯(cuò)控制律重構(gòu)的固有難題。”鄧志剛說，“海事一號”總體設(shè)計(jì)包括機(jī)械設(shè)計(jì)和電氣設(shè)計(jì)，水下系統(tǒng)和水面系統(tǒng)之間采用了較電纜輕便的光纖進(jìn)行通信，更易于實(shí)現(xiàn)精確控制。此外還加裝了前向探距聲納，能有效避障。

　　海事一號ARV系統(tǒng)試驗(yàn)研究團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人朱大奇教授表示，“海事一號”遙控自治水下機(jī)器人的研制，不僅是學(xué)校校‘水下機(jī)器人與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室’科研團(tuán)隊(duì)水下故障診斷、狀態(tài)控制、軌跡跟蹤與安全避障研究實(shí)驗(yàn)平臺，也可以用于漁業(yè)、打撈、水下搜救和水下勘探等作業(yè)，為社會服務(wù)。該研究也獲得五項(xiàng)國家專利。

　　據(jù)了解，“海事一號”遙控自治水下機(jī)器人在經(jīng)濟(jì)性、靈活性、活動范圍和節(jié)能環(huán)保等方面都要優(yōu)于傳統(tǒng)遙控水下機(jī)器人，適用于大壩檢測、江河湖泊的水質(zhì)檢測，也適用于作淺海海底區(qū)域的勘察和監(jiān)測，可與其他種類潛水器配合完成海洋調(diào)查和考察任務(wù)，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。

　　2010年12月，該機(jī)器人扮演“水底神探”，潛水40米，只用8天時(shí)間，就幫警方偵破一樁半年難解的沉尸案。該水下機(jī)器人在警方劃出的約100萬平方米搜尋水域中以矯健、靈敏的身姿打撈出證物與被害人尸體。水下機(jī)器人順利完成這次復(fù)雜的水下搜救任務(wù)，不僅助湖北警方峰回路轉(zhuǎn)破獲命案，更在國內(nèi)創(chuàng)造了一次纜控水下機(jī)器人深水小目標(biāo)點(diǎn)成功搜救的典型案例。

　　作為上海海事大學(xué)參展項(xiàng)目之一，這種新型水下機(jī)器人將亮相11月5日至9日在上海召開的中國國際工業(yè)博覽會。