1、物體表面非常敏感
被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防護，以免在抓取時損傷。被抓取的物體僅能承受一定的壓力，這就要求仔細選擇手爪與物體接觸面的材質(zhì)，尺寸和接觸方式等。
2、物體高溫很高
要抓取的物體表面溫度幾百度，這在取鑄件，軸承環(huán)加工和熱裝配中常見。手指不僅要耐高溫，還要隔熱等。
3、形狀特異
被抓取物體的形狀比較特殊，尺寸很大等，要設(shè)計專用多個手爪，從不同方向和位置抓取物體，才能抓取住物體。我們也可以設(shè)計這些非標手爪。
4、尺寸要求
物體被抓住后要被高速搬運和放置，或被裝配到其它零件上，或放置到工裝上。這時受到工作空間的限制，所有還要考慮手爪的尺寸等。
通常情況下下面4種手爪就能完成幾乎所有常見的抓取工作:
標準氣動手爪
吸盤類手爪
自制電動手爪
定制特殊手爪
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