三菱電機(jī)開發(fā)出了可在托盤上排列散裝部件的機(jī)器人系統(tǒng)（圖1）。設(shè)想在小型電氣產(chǎn)品、化妝品及藥品等的生產(chǎn)現(xiàn)場使用，其最大特點(diǎn)是，通過改進(jìn)程序，將工作周期縮短到了以往7～15秒的一半以下，最快時僅為3秒。雖然生產(chǎn)效率不及工作周期僅為1～2.5秒的送料器，但與必須按照每種部件準(zhǔn)備單獨(dú)裝置的送料器不同，即使操作的部件改變，也可通過變更程序（所需時間為半天左右）來應(yīng)對。此外，還可應(yīng)用于送料器難以操作的“以三維形狀向某處伸出棱角的部件”（三菱電機(jī)）。這種部件原來通過人工操作來處理，但生產(chǎn)量有大變動時，人員的重新配置成為一大課題。

三菱電機(jī)開發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)由4臺垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、1臺三維視覺傳感器、1臺二維視覺傳感器、工作臺及托盤構(gòu)成。第一臺機(jī)器人上安裝有三維視覺傳感器，機(jī)器人可從散裝部件中夾出一個部件，放到平坦的工作臺上。第二臺機(jī)器人與二維視覺傳感器配套，在確認(rèn)工作臺上放置的部件的狀態(tài)后，抓住部件。如果是簡單部件可當(dāng)即在托盤上排列部件，而如果是復(fù)雜部件，需要實(shí)施將部件翻過來的作業(yè)，因此這時會將部件交給第三臺機(jī)器人，換成所規(guī)定的狀態(tài)。然后再將部件遞給第四臺機(jī)器人，通過該機(jī)器人在托盤上排列部件。

其中，最花工夫的是，在散裝狀態(tài)下不去識別部件的形狀及狀態(tài)，而是放置到平坦的工作臺上之后再去識別。即第一臺機(jī)器人只從散裝部件中找出向上方突出的部件作為要抓取的部件。其原因在于，在散裝狀態(tài)下，部件有可能會以三維形式朝向任可方向，識別部件的形狀及狀態(tài)較費(fèi)時間。而將部件放到平坦的工作臺上后，部件的狀態(tài)會被工作臺的平臺所限定，因此可輕松識別。

為了在堆積如山的狀態(tài)下找出要抓取的部件以及抓握位置，使用了三維視覺傳感器。該傳感器通常利用兩個小型攝像頭，根據(jù)視差描繪出三維圖像，而此次卻用于導(dǎo)出高度方向的距離。也就是說，在如山狀態(tài)的部件中找出向上突出的部分。然后再確認(rèn)其周圍有無足以抓取部件的空間，決定抓取的部件和抓握位置。而在確認(rèn)部件的形狀及狀態(tài)時，則使用二維視覺傳感器。根據(jù)該傳感器識別的部件輪廓來算出部件的形狀及姿態(tài)。

三菱電機(jī)今后將在FA事業(yè)本部的大型繼電器組裝現(xiàn)場導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)，對能否長期工作以及能否保持最初能力等進(jìn)行驗(yàn)證。另外，還計劃在2012年度內(nèi)向市場投放在該機(jī)器人系統(tǒng)中為關(guān)鍵技術(shù)的三維視覺傳感器，而此次開發(fā)的軟件有一部分還有可能作為該傳感器的中間件來提供。使用4臺機(jī)器人的此次系統(tǒng)，其硬件成本（不包括三維視覺傳感器）約為1000萬日元。據(jù)三菱電機(jī)推算，在想要排列的部件種類達(dá)到10種以上時，與使用供料器的部件供應(yīng)系統(tǒng)相比，此次系統(tǒng)在導(dǎo)入成本方面更具優(yōu)勢。