Beckhoff 在 2011 歐洲國(guó)際自動(dòng)化組裝機(jī)械展（Motek）上展出了其針對(duì)裝配和搬運(yùn)技術(shù)的自動(dòng)化解決方案。Beckhoff 展臺(tái)上，KOCH Pac-Systeme GmbH 公司 KRH-D Delta 機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用演示讓觀眾對(duì)基于 PC 和 EtherCAT 控制技術(shù)所具備的優(yōu)異性能有了更深入的體會(huì)和了解。先進(jìn)的高性能 PC 技術(shù)結(jié)合高速以太網(wǎng)通訊系統(tǒng)，除了PLC、運(yùn)動(dòng)控制和測(cè)量技術(shù)之外，還可將機(jī)器人技術(shù)集成在同一個(gè)硬件和軟件平臺(tái)中。這也意味著不再需要專用的控制器，通訊變得更加簡(jiǎn)單，從而提高設(shè)備生產(chǎn)效率。

KRH-D Delta 機(jī)器人是 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司推出的一款具有最高拾取性能的全套解決方案。這家來(lái)自黑森林地區(qū)的專業(yè)包裝機(jī)械制造商提供的這款拾取解決方案工作區(qū)域范圍最高可達(dá) 1200 mm，具有極高的速度和加速度。由于該機(jī)器人采用的是碳纖維合成材料結(jié)構(gòu)件，重量較輕，因此能實(shí)現(xiàn)較大的抓取范圍及極快的速度。產(chǎn)品送入包裝機(jī)的時(shí)間和成本的大大節(jié)省只是 KOCH 公司 KRH-D 機(jī)器人諸多優(yōu)點(diǎn)中的其中之一，該機(jī)器人既能夠集成到 KOCH 包裝機(jī)中，也可以單獨(dú)用作獨(dú)立的解決方案。

KOCH 公司使用基于 TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的 TwinCAT 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換軟件庫(kù) 來(lái)控制 Delta 機(jī)器人。該軟件庫(kù)是#p#分頁(yè)標(biāo)題#e# Beckhoff 專門(mén)針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（如拾取任務(wù)）開(kāi)發(fā)而成。視具體的應(yīng)用，Delta 機(jī)器人必須從一個(gè)持續(xù)運(yùn)行的傳輸帶上拾取待包裝的物品，然后放置到泡罩包裝中。拾放工件時(shí)機(jī)器人與傳輸帶之間所需的同步通過(guò) TwinCAT“飛鋸”和“凸輪盤(pán)”功能庫(kù)實(shí)現(xiàn)。待包裝物品的位置通過(guò)圖像處理系統(tǒng)（傳輸帶跟蹤）精確檢測(cè)。TwinCAT 處理導(dǎo)入的圖像數(shù)據(jù)，從而讓機(jī)器人能夠精確抓取待包裝的物品并放入到泡罩包裝中。EtherCAT 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)與 Beckhoff EtherCAT 端子模塊配套使用，能夠確保動(dòng)態(tài)、可靠地控制 Delta 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。