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機(jī)器人

機(jī)器人發(fā)展綜述——從遠(yuǎn)程機(jī)器人到網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人(一)

星之球激光 來源:中國機(jī)器人網(wǎng)2011-09-29 我要評論(0 )   

1.前言 自萬維網(wǎng) (WWW)問世以來,整個(gè)世界進(jìn)入了網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。而機(jī)器人領(lǐng)域一 直在研究遠(yuǎn)程機(jī)器人,若將它與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié),是否可開拓網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人領(lǐng)域。本文就遠(yuǎn)程機(jī)器人向網(wǎng)絡(luò)...

1.前言                                                       

自萬維網(wǎng)(WWW)問世以來,整個(gè)世界進(jìn)入了網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。而機(jī)器人領(lǐng)域一直在研究遠(yuǎn)程機(jī)器人,若將它與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié),是否可開拓網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人領(lǐng)域。本文就遠(yuǎn)程機(jī)器人向網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人發(fā)展所需要素、以及應(yīng)怎樣拓展應(yīng)用等問題給予展望。

2.遠(yuǎn)程與網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別                                           

  首先要研究遠(yuǎn)程機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人究竟有哪些不同?當(dāng)然這也是網(wǎng)絡(luò)

機(jī)器人的定義。在此我們只根據(jù)遠(yuǎn)程機(jī)器人與萬維網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行對比,研究其兩者的區(qū)別。

 

2.1標(biāo)準(zhǔn)化

  以往的遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是借助于通信路徑,由特定的操作員來操作特

定的機(jī)器人或加工機(jī)械等的1對1型系統(tǒng)。通信路徑有用通信衛(wèi)星的,也有用ISDN的。

  而萬維網(wǎng)則是用一個(gè)服務(wù)器使不特定的多數(shù)用戶在網(wǎng)絡(luò)上任意使用???/font>

以說,這種系統(tǒng)無論什么時(shí)候、無論在哪兒、無論誰都可以使用。連接買主方的人-機(jī)接口(Web瀏覽器:萬維網(wǎng)瀏覽器)和服務(wù)器方的httpd的通信協(xié)議是HTTP,它在世界上已完全標(biāo)準(zhǔn)化。而遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是按照上述的要素獨(dú)自開發(fā)其規(guī)格,所以只能限定特定系統(tǒng)間1對1的使用。

  使用所謂的“網(wǎng)絡(luò)”一詞,就意味著各分支上的操作方和被操作系統(tǒng)有多個(gè),連接它們的經(jīng)路也有多個(gè),否則就失調(diào)。要滿足上述條件,只有用萬維網(wǎng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn),這樣就必須使人-機(jī)接口、多買主服務(wù)器、通信協(xié)議等標(biāo)準(zhǔn)化。

  如后所述,在萬維網(wǎng)系統(tǒng)上構(gòu)筑遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)的嘗試也迸行了多次Web瀏覽器具備動態(tài)圖象、三維圖形的顯示功能、聲象顯示功能,若基本

上能滿足機(jī)器人系統(tǒng)的人- 機(jī)接口各項(xiàng)條件,限定通信區(qū)域,利用不能預(yù)測遲滯時(shí)間的接口作為前提,可以說是一種良好的選擇。實(shí)際上,這種機(jī)器人已被非常多的用戶使用著。至少一個(gè)機(jī)器人分支應(yīng)與多個(gè)操作員分支連接。這樣也算進(jìn)了一步。

2.2地球范圍內(nèi)分散化

  萬維網(wǎng)的另一個(gè)特點(diǎn)是用高級鏈路連接數(shù)據(jù)庫,在地球范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)分散化。采用這種結(jié)構(gòu),各地方的數(shù)據(jù)雖然少,但全球范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)龐大規(guī)模的數(shù)據(jù)庫。

    機(jī)器人系統(tǒng)是物理性實(shí)體,所以用這種高級鏈路連接的意義不大。大規(guī)模分散系統(tǒng)的例子即SF。若在多數(shù)街道監(jiān)視器上增加面部識別軟件,即成為真實(shí)世界中尋人系統(tǒng)。然而若真實(shí)現(xiàn)了還有些超前。

  因此,將機(jī)器人系統(tǒng)中必要的、多數(shù)軟件分散配置、加以利用的想法更有現(xiàn)實(shí)性。這靠一個(gè)部門來開發(fā)機(jī)器人所需的各種軟件是困難的,所以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化更有意義。實(shí)際上這種分散軟件系統(tǒng)構(gòu)思早已有人提出過。這些提案也很有創(chuàng)意,如OMG(Object Management Group)是制定規(guī)格的CORBA(Common Object Request Broker Architeure)。

  它是分散目標(biāo)系統(tǒng)的世界標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格。應(yīng)用層的協(xié)議使用IIOP(Internet

Inter Orb Protocol)。IIOP與HTTP相同,預(yù)測不久的將來將會成為在Internet上廣泛使用的應(yīng)用協(xié)議,到那時(shí),地球范圍內(nèi)的分散軟件系統(tǒng)的開發(fā)就變得容易。筆者現(xiàn)正采用CORBA進(jìn)行系統(tǒng)開發(fā)。另外,日本工業(yè)技術(shù)院(國家)正在進(jìn)行的擬人機(jī)器人項(xiàng)目中,也采用CORBA進(jìn)行假想平臺系統(tǒng)的開發(fā)。

 

2.3網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人

網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人可定義為:把標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)人- 機(jī)接口作為基本設(shè)施,再將它們與實(shí)際觀測操作技術(shù)的機(jī)器人融合在一起,即可實(shí)現(xiàn)無論什么時(shí)候、無論在哪兒、無論誰都能使用的遠(yuǎn)程環(huán)境觀測操作系統(tǒng),這也就是網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人。這種定義可能還不完整,利用網(wǎng)絡(luò),應(yīng)在任何地方都能操作。隨著今后技術(shù)的發(fā)展,語言的定義還會有更好的。

 

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