1. 機(jī)器人控制與仿真的軟件Actin

　　Energid的Actin的軟件工具可以讓你模擬和控制任何機(jī)器人系統(tǒng)。Actin是為根據(jù)美國宇航局開發(fā)的專利軟件。 Actin協(xié)調(diào)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動。開發(fā)人員只需要通過一種簡單的語言提供機(jī)器手所需的運(yùn)動。Actin則產(chǎn)生實(shí)時(shí)的算法，控制電機(jī)位置和速度。Actin可用于控制任何關(guān)節(jié)或機(jī)械手的類型，任何數(shù)目的自由度和分支。使機(jī)器人運(yùn)動流暢，避免碰撞和關(guān)節(jié)限值，優(yōu)化力量等。

　　Actin使用內(nèi)置的控制軟件或用戶自己開發(fā)的控制軟件可以提供強(qiáng)大的模擬功能。Actin輸入可為CAD格式和SolidWorks的格式?？梢圆东@CAD模型的物理性質(zhì)用于高保真的物理特性分析。通過豐富的建模和分析技術(shù)，Actin將問題解決在最初階段從而節(jié)省時(shí)間和精力。Actin還可以評估一個(gè)機(jī)器人解決新的問題或應(yīng)用于新的環(huán)境中的能力。

　　使用Actin，用戶可以通過提供的庫編譯自己編寫的源代碼。使用Actin的可執(zhí)行文件，或直接通過網(wǎng)絡(luò)通信接口的可執(zhí)行文件。這一切都很容易，Energid工程師會支持用戶的工作。

2. 機(jī)器人遙控軟件，編解碼器SMARTCODEC

　　在一塊比紙牌小的板上，通過IP網(wǎng)絡(luò)（如局域網(wǎng)或公共互聯(lián)網(wǎng)），Energid的SmartCODEC捕獲和極端地壓縮視頻的傳輸。它可為移動監(jiān)控，工業(yè)機(jī)器人，民用機(jī)器人的應(yīng)用提供可靠的遠(yuǎn)程機(jī)器人通信。

　　使用商業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和移動通信時(shí)，即使有網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制和延遲，SmartCODEC仍能夠自動適應(yīng)突然的變化。它可以在60ms內(nèi)調(diào)節(jié)比特率量，同時(shí)保持流暢的視頻。通過閉環(huán)優(yōu)化可以優(yōu)先關(guān)鍵數(shù)據(jù)以響應(yīng)用戶接收端的優(yōu)先事項(xiàng)，并補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)時(shí)延抖動。編碼器的硬件可以和軟件或硬件解碼一起 使用。

SmartCODEC優(yōu)勢
•用于惡劣的戰(zhàn)場通信環(huán)境的設(shè)計(jì)
•快速適應(yīng)不同的網(wǎng)絡(luò)帶寬
•感知一致視頻
•降低時(shí)延抖動
•基于H.264的核
•用于無線或有線網(wǎng)絡(luò)
•解碼器可作為單獨(dú)的GUI或嵌入OCU

輸入/輸出
•視頻分辨率：最高可達(dá)720x480，每秒30幀
•視頻輸入：NTSC
•音頻輸入：模擬
•以太網(wǎng)接口：RJ45
•電源：12V

3. 物體識別與跟蹤，機(jī)械視覺, Selectin^TM

　　Selectin是Energid的C + +的機(jī)器視覺工具軟件。該工具包中提供了一個(gè)易于使用的前所未有的三維物體識別和跟蹤技術(shù)。有了Selectin，開發(fā)人員可以用詳細(xì)的CAD模型，對識別算法進(jìn)行訓(xùn)練來構(gòu)建物體識別系統(tǒng)。Selectin可以區(qū)分場景中的物體的類型，決定的姿勢（即位置和方向）。它甚至可以跟蹤有關(guān)節(jié)的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片。

　　Selectin的基于C + +的物體識別與機(jī)器視覺的方法是靈活的，可擴(kuò)展的?？梢詰?yīng)用到許多不同類型的影像傳感器，包括灰度，彩色，高光譜和激光雷達(dá)傳感器。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權(quán)衡每步運(yùn)行時(shí)間和精度。

　　SelectinC++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)，包括空間分析組件和時(shí)間組件?？臻g組件用于分析每個(gè)單獨(dú)的傳感器的數(shù)據(jù)，時(shí)間組件與空間組件相結(jié)合，能夠隨時(shí)分析捕捉的數(shù)據(jù)集。物體識別技術(shù)使用物體的XML的CAD模型進(jìn)行自動識別建立適合的算法。

•三維識別與跟蹤——根據(jù)目標(biāo)的CAD模型，跟蹤目標(biāo)的位置，方向和關(guān)節(jié)。
•速度—— 快速跟蹤的實(shí)現(xiàn)是通過使用功能強(qiáng)大，低成本的PC圖形卡進(jìn)行信號處理。
•靈活性 ——使用基于XML的腳本語言。支持彩色，灰度，和激光雷達(dá)。
•代碼重用—— 對于一個(gè)應(yīng)用開發(fā)的程序算法可用于其他方面的應(yīng)用。

應(yīng)用

　　Selectin已被美國軍隊(duì)?wèi)?yīng)用到手術(shù)工具的跟蹤，被美國宇航局的用于機(jī)械視覺。該工具包的強(qiáng)大功能和靈活性，使得它有廣泛的應(yīng)用，包括以下：

　　物體識別——由物體的CAD模型能夠識別到物體，使Selectin特別適合于某些類別的物體識別問題。復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，如衛(wèi)星，汽車，飛機(jī)，都是可用Selectin識別的物體的例子。

　　視覺檢測系統(tǒng)——歷史上，檢查系統(tǒng)大多數(shù)采用一維或二維傳感器，但自動化技術(shù)和新制造工藝的最新進(jìn)展，增加了對3D檢測系統(tǒng)的需要。Selectin填補(bǔ)了這一實(shí)時(shí)應(yīng)用要求的空白。

　　監(jiān)控——Selectin可以用于監(jiān)控特定物體相對其環(huán)境的改變?？捎糜趪涟踩虻胤降膮^(qū)域監(jiān)測。

　　視覺伺服——當(dāng)結(jié)合Energid的Actin機(jī)器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導(dǎo)機(jī)器人控制。在環(huán)境中跟蹤和識別物體并交互地操縱這些物體。此外，Selectin可以跟蹤的機(jī)械手的位置。通過結(jié)合編碼器跟蹤的位置，機(jī)器人的操作能夠達(dá)到更高的精度和魯棒性。